Den tidigaste föregångaren till pianot anses allmänt vara dulcimer, ett stränginstrument med en trapetsformad klangbotten och hammare som används av spelarens händer för att slå på strängarna.
I slutet av 1600-talet förfinade den italienske instrumentmakaren Bartolomeo Cristofori dulcimeren genom att lägga till en mekanism som använde spakar, hammare och dämpare för att slå mot strängarna. Denna mekanism möjliggjorde större kontroll och uttrycksfullhet i spelet, vilket gjorde det möjligt att producera toner med varierande dynamik och klangfärg. Cristofori kallade sin uppfinning för "gravicembalo col piano e forte", vilket betyder "cembalo med mjukt och högt".
Under 1700-talet började andra instrumenttillverkare experimentera med Cristoforis design och introducerade ytterligare förfining och modifieringar. 1711 gjorde Cristofori ytterligare en betydande förbättring genom att lägga till en mekanism som kallas "escapement", som gjorde det möjligt för hamrarna att snabbt återgå till sin ursprungliga position efter att ha slagit på strängarna, vilket gjorde det möjligt för spelaren att repetera toner snabbt.
Termen "pianoforte", en kombination av "piano" (mjuk) och "forte" (högt), började användas mer allmänt på 1700-talet för att beskriva dessa nya instrument. Det förkortades så småningom till "piano".
Gottfried Silbermann, en tysk instrumentmakare, gjorde flera viktiga bidrag till utvecklingen av pianot på 1700-talet. Han förfinade handlingsmekanismen, förbättrade klangbotten och strängningen och introducerade användningen av en träram istället för en trälåda, vilket resulterade i ett mer robust och stabilt instrument.
I början av 1800-talet gjorde den engelske pianomakaren John Broadwood ytterligare förbättringar av pianot genom att introducera en ny typ av handlingsmekanism som var mer lyhörd och hållbar. Han experimenterade också med olika material för strängar, soundboards och ramar för att förbättra instrumentets ljud och livslängd.
Ungefär samtidigt utvecklade den franske pianomakaren Sébastien Érard den dubbla escapement-handlingen, som möjliggjorde ännu snabbare upprepning av toner. Han introducerade också användningen av metallramar, som gav större strukturell styrka och möjliggjorde högre strängspänning, vilket resulterade i ett starkare och kraftfullare ljud.
Under 1800- och 1900-talen gjordes många andra innovationer och förbättringar av pianot, såsom inkorporeringen av pedaler för att upprätthålla och dämpa ljudet, tillägget av fler oktaver och utvecklingen av olika handlingsmekanismer.
Därför var det första pianot inte en enastående uppfinning, utan snarare en gradvis utveckling och förfining av tidigare stränginstrument, med bidrag från många instrumenttillverkare under flera decennier.