Texterna till "On Your Boots" reflekterar över bandets resa och de utmaningar de ställdes inför under turnén. Det börjar med raden "Jag minns när vi brukade gå, i regnet, i mörkret och snön", med hänvisning till de svåra resförhållanden de utstod. Låten nämner också bandets längtan hem och deras kamp för att behålla en känsla av normalitet mitt i deras hektiska turnéschema.
Refrängen, "On your boots, get on your boots, there's something happening out there", uppmuntrar lyssnarna att omfamna nya upplevelser och kliva in i det okända. Den förmedlar ett budskap om äventyr och utforskande, som uppmanar människor att ta risker och göra det bästa av livet.
Under hela låten reflekterar U2 över de lärdomar de har lärt sig från sin resa och den tillväxt de har upplevt som individer och som band. De sjunger, "Jag brukade tro att jag var vilse, men jag är inte vilsen alls", vilket uttrycker en nyvunnen känsla av syfte och riktning.
Låten avslutas med en kraftfull deklaration:"I'm on your side if you're on my", som symboliserar bandets koppling till sina fans och deras gemensamma resa genom musiken.
"On Your Boots" är en reflekterande och inåtvänd låt som ger en inblick i U2s personliga upplevelser och känslor under Rattle and Hum Tour.