Serien följer Castle när han använder sina insikter i mänskligt beteende för att hjälpa Beckett att lösa brott. Castle kan ofta komma med kreativa och okonventionella lösningar på fall, vilket ofta frustrerar Beckett men i slutändan leder till framgång. De två karaktärerna har en nära relation, som ofta gränsar till romantisk, men de blir aldrig officiellt ett par förrän den åttonde och sista säsongen.
Förutom Castle och Beckett innehåller serien även flera andra karaktärer, inklusive kapten Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), detektiv Javier Esposito (Jon Huertas) och detektiv Kevin Ryan (Seamus Dever). Dessa karaktärer hjälper ofta Castle och Beckett med att lösa brott, och de ger också komisk lättnad.
Castle är ett lättsamt och underhållande kriminaldrama som har prisats för sina sympatiska karaktärer och smarta författarskap. Serien har vunnit många priser, inklusive två People's Choice Awards för favorit TV-drama.