Quijotes systerdotter Antonia försöker få sin farbror förklarad sinnessjuk och instängd på ett asyl. Sancho Panza, en enkel, dunkel arbetare från byn, kommer också in och avslöjar att han var Quixotes lojale godsherre när den vanförebildade hidalgo föreställde sig att han var en vandrande riddare. Han återupprättar denna resa tillsammans med Aldonza, en härdad prostituerad som Don Quijote idealiserar som sin rena och ouppnåeliga älskade, Dulcinea.
Medan han befinner sig på fängelsegården och återupprättar en tornerspel, slås Quixote av misstag till marken och drabbas av huvudtrauma. Under hans delirium bestämmer Antonia och Padre att han säkert kan släppas taget eftersom han inte längre tror att han är en riddare. Men när Quijano återfår sitt förstånd och inser att han inte längre är hans alter-ego, fördömer han den "verkliga" världen som galenskap och bestämmer sig för att återvända till de ädla fantasier som hade gett hans liv mening och distinktion. Sancho övertygar Aldonza att gå med dem och hon blir villigt Dulcinea. Paret förbereder sig för att lämna, och Padre varnar dem att även om galenskap kan ge glädje, kommer förnuftet oundvikligen att följa. Quijote försäkrar honom "Att drömma den omöjliga drömmen".
När ridån faller går Quijano och Aldonza/Dulcinea med Cervantes och de andra fångarna i dans och sång, och omfamnar sina drömmar hur orealistiska eller "omöjliga" de än är.