* Professor George Edward Challenger: En känd men excentrisk vetenskapsman som upptäcker en platå i Sydamerika bebodd av förhistoriska varelser. Han är drivkraften bakom expeditionen till den förlorade världen.
* Lord John Roxton: En orädd och erfaren jägare som följer med Challenger på expeditionen. Han är känd för sin tapperhet och skicklighet med skjutvapen.
* Edward Malone: En ung och blivande journalist som ansluter sig till expeditionen för att bevaka historien. Han är till en början skeptisk till Challengers påståenden, men blir så småningom en troende.
* Professor Summerlee: En åldrande och skeptisk zoolog som till en början är ovillig att gå med på expeditionen, men så småningom går med på att följa med för att bevisa att Challenger har fel.
* Inez (född Gladys) Huxter: En ung kvinna som följer med på expeditionen. Hon är dotter till expeditionens finansiär, och är till en början romantiskt intresserad av Edward Malone.
Även om dessa är huvudkaraktärerna spelar flera andra karaktärer viktiga roller i berättelsen. De inkluderar:
* Zambo: En infödd guide som hjälper upptäcktsresande att navigera i djungeln och ger avgörande hjälp.
* Infödingarna i den förlorade världen: De primitiva människorna som lever på platån och har en symbiotisk relation med dinosaurierna.
* Dinosaurierna: De olika förhistoriska varelserna som bebor den förlorade världen, inklusive Iguanodon, Pterodactyl och Allosaurus.
Interaktionerna och resorna mellan dessa karaktärer utgör ryggraden i *Den förlorade världen*, som kulminerar i ett spännande äventyr som testar deras mod, påhittighet och övertygelse.