Walters fick diagnosen cancer 2012. Han genomgick kemoterapi och strålbehandling, men cancern spred sig så småningom till hans lungor. Han dog i sitt hem i Los Angeles, omgiven av sin familj.
Walters är mest känd för sin roll som detektiv Theo Kojak i tv-serien "Kojak" 1973-1978. Han spelade också i filmerna "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) och "The Warriors" (1979).
Utöver sin skådespelarkarriär var Walters också en framgångsrik affärsman. Han ägde flera restauranger och nattklubbar i Los Angeles. Han var också delägare i produktionsbolaget som producerade filmen "The Warriors".
Walters efterlämnar sin fru, Lisa, och deras två barn.