Finns det ett Simpsons-avsnitt där de träffar Futurama-karaktärerna?

Det finns flera avsnitt av The Simpsons och Futurama där karaktärer från en eller båda serierna gör korta cameos eller nämner, särskilt i publikscener, seriens öppningssekvenser, specialsekvenser för Halloween eller drömsekvenser och hallucinationer, men det finns inga avsnitt där det finns någon betydande interaktion mellan serier eller berättelser.