Under medeltiden förtrycktes fysisk teater av kyrkan, som såg den som en form av hednisk underhållning. Den levde dock kvar i folkspel och gatuföreställningar. Under renässansen började fysisk teater att blomstra igen, inspirerad av återupptäckten av det klassiska grekiska och romerska dramat.
1900-talet såg ett förnyat intresse för fysisk teater, med utveckling av nya tekniker och tillvägagångssätt. Detta berodde delvis på inflytandet från modern dans, som betonade kroppens uttrycksfulla potential. Fysiska teatersällskap som Levande Teater, Bröd- och dockteatern och Wooster-gruppen började utforska nya sätt att använda kroppen i föreställningen.
Idag är fysisk teater en viktig del av den samtida teaterscenen. Den används i en mängd olika produktioner, från experimentell teater till vanliga musikaler. Fysisk teater låter skådespelare uttrycka sig på sätt som inte är möjliga med enbart ord, vilket skapar kraftfulla och gripande föreställningar.