- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Danmarks historie:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen har även skrivit flera barnböcker och historiska romaner. Han är mottagare av det danska kulturministeriets barnbokspris.
Utöver sitt författarskap har Esbensen varit aktiv inom politiken. Han valdes in i det danska parlamentet 2007 och verkade till 2011. Han var medlem i Dansk Folkeparti, men lämnade partiet 2010 på grund av oenighet om dess politik. Esbensen är nu medlem i det konservativa folkpartiet.